技术参考
1、机器人技术概述伺服电机安装在机器人主体中。主机和伺服模块是IRC5控制器的两个关键部分。主机包括主板和存储设备，主机完成对机器人功能的控制。驱动模块从主机接收命令以控制伺服电机的操作，然后机器人主体完成各种任务。所有机器人软件都安装在CF卡上，包括系统软件和应用程序软件。系统软件主要由引导系统（引导程序）和Windows操作系统组成。Windows操作系统是用于执行和操作整个机器人系统的平台。系统启动时，数据将从CF卡的内存加载到主板的RAM中。CF卡存储器安装在主机背面的左下角。示教盒和IRC5控制器是ABB工业机器人控制系统的核心。学习挂件用于处理与机器人系统的操作有关的许多功能（程序执行，滚动控制和机器人程序的修改）。示教器本身也是一台完整的计算机，通过集成的电缆和连接器连接到IRC5控制器。IRC5控制器主要由操作面板，主机，电源模块，整流器模块，I/O模块和伺服模块组成。IRC5控制器包含移动和控制机器人的所有必需功能。
2、ABB工业机器人控制系统功能机器人控制系统的结构主要包括：一是主从控制。主从控制是机器人技术的重要特征。例如，弧焊机器人使用主从控制方法进行操作。我使用两台计算机。一台计算机是整个机器人系统的管理员，另一台计算机控制所有关节。地方价值控制；二是集中控制。集中控制属于原始的机器人控制结构，对计算机有更高的要求。集中控制可以降低公司的生产成本，但是由于运行效率低和故障率高，这种方法逐渐淘汰了现代工业，而第三种方法是分布式控制。分布式控制是一种广泛使用的方法，主要使用主控制计算机将整个机器人系统分为两个级别，主要是有效地管理整个主系统。而且下一级模块具有很多CPU。每个板均由处理器控制。
3、机器人技术控制系统软件架构3.1 操作系统要控制机械手系统，操作系统是关键。在实际操作中，操作系统的功能必须满足最佳条件，并与铸造行业的生产特点相结合，并且机器人平台使用WindowsCE作为操作系统平台。该系统的主要优点是实时性能好，资源共享少，可靠性高和兼容性好。集成的GUC多轴控制器是整个机器人控制系统的核心，机器人的主要功能是根据用户命令输出控制信号，以便机器人可以沿着预定路径完成工作。
